新たな取り組み その１ 2024/9/30
自走ロボットを昔から製作したいと思っていて何から始めたらいいのかとなって、まずはゼロからラジコンを作ってみようと思いベースとなる車両(DEERC MN99S)を購入、その制御にArduinoマイコン、位置センサー、コントローラ類を組み合わせることにしました。これは別記事でアップしています。
で、当初はこの自作ラジコンをベースにラズパイにて製作する方向で考えていました。
一方でドローンを趣味で飛ばしていて、その流れでオープンソースとして利用できるArduPilotなるフライトコントローラがあることを知りました。（ドローンを自作できる）
これは面白そうだと思い調べると、このフライトコントローラおよびフライトコードはドローン専用とではなくローバー（陸上探査機）にも対応していることがわかりました。
＊）Ardupilot資料はここを参照
また地上局用のPCソフト(Mission Plannner)もオープンソースとして提供されており、まずはローバーから作ろうと思いました。
＊）Mission Plannner資料はここを参照
足回りはＤＣモータ2個使ったロボットキットを入手、フライトコントローラはPixhawk2.4.8を調達。まずはMissionPlannnerからpixhawkを接続するところからかな。こちらの立ち上げから始めようと思います。
＊）Pixhawk資料はここを参照
新たな取り組み その２ 2024/10/5
いろいろ調べていくとMissionPlannnerとPixhawkを無線通信するためのテレメトリ通信モジュールが必要だとわかりました。今までUSBシリアルの有線でPCとPixhawk接続していましたが、たしかにリモートで動作するものなので無線通信が必要ですね。このテレメトリを調べてみると結構お値段が…….
Pixhawk購入で予算的に厳しく、どうしたものかとさらに調べるとラズパイとPixhawkをシリアル接続できることがわかりました。またMission PlannnerはTCP接続をサポートしているので、ラズパイとPC間はWifi通信とすることでテレメトリモジュールの代用にできそうです。長距離通信は無理ですが、まずは使ってみるというレベルではいけそう。また位置情報を検出するためGPSモジュールも必要とのことで、こちらもGPS/RTKに対応した公式のものは高価なので、FPVドローン用のGPSモジュール(BN180)を流用することにしました。精度的に厳しいかもしれませんが、まずは試作品として製作にとりかかります。
